Nazwa marki pochodzi od nazwiska założyciela Andre Citroen’a. Początkowo firma zajmowała się produkcją kół zębatych z zazębieniem daszkowym. Młody wówczas inżynier Andre, podczas jednej ze swoich podróży do Polski, zapoznał się z technologią takich kół zębatych w łódzkich zakładach tekstylnych. Krótko po tym wykupił patent na ich produkcję, aby zacząć swój własny interes.
Logo marki Citroen, mimo niewielkich zmian, wciąż nawiązuje do zazębiających się kół daszkowych. Andre świetnie sobie radził jako przedsiębiorca i szybko zapragnął poszerzać swoje horyzonty. Zainteresowania motoryzacyjne odkrył po wizycie w fabryce Forda w Stanach Zjednoczonych i po spotkaniu z Henrym Ford. W wieku 27 lat przejął zarządzanie nad firmą MORS produkującą samochody. W czasach wojny Andre zaproponował nowoczesny system linii montażowej przy produkcji amunicji. Przy wsparciu rządu powstawały pierwsze fabryki gdzie produkowano amunicję..
Pod koniec wojny Andre myślał nad powiększeniem i rozwojem swojej fabryki. W 1919 roku pierwszy Citroen wdrożono do produkcji. W wyniku promocji modelu A firma dostała zamówienie na wyprodukowanie 16 tys. aut co było wielkim sukcesem. Dwa lata później przygotowano nowy model Citroen B o podobnych założeniach – mały, lekki i tani. Dodatkowym systemem dostępnym w obu modelach był napęd półgąsienicowy sprawdzający się w trudnym terenie.
Citroen rozwijał się w zawrotnym tempie. Powstawały nowe fabryki, również poza granicami Francji. Marka udoskonalała wciąż auta o nowsze silniki i lepsze wyposażenia. Niestety z początkiem 1930 roku firma spotkała się z kryzysem. Nawet nowy model Traction Avant, który wszedł na rynek przełomowym systemem napędu na przednią oś, nie był w stanie zaprzestać złym wynikom finansowym firmy. W 1934 r Eduard Michelin przejął firmę, a Andre Citroen, przygnębiony obrotem spraw, rozchorował się i zmarł w 1935 r.
Firma pod wodzą Michelina zaczęła się odradzać, jednak w czasach wojny wstrzymano produkcję, a wiele zakładów zostało zniszczonych bombardowaniami. Po zakończeniu wojny firma przeżywała kolejny wzrost. Tworzyła nowe modele na aktualne potrzeby konsumentów i państwa. Wszechstronność firmy pozwoliła na konstruowanie samochodów rajdowych. W 1959 roku model Citroen DS ID wygrał rajd Monte Carlo. Model GS zdobył tytuł samochodu roku 1970 podobnie jak jego następca Citroen GX w 1975 roku. W tym czasie firma napotkała kolejny kryzys i aby temu zaradzić, nawiązała współpracę z Peugeotem. Lata później kolejny model Citroena- XM wygrał konkurs na Samochód Roku 1990.
W Polsce Citroen oficjalnie pojawił się w roku 1994. Słynie z wielu innowacyjnych rozwiązań technologicznych m.in. pierwsze stalowe nadwozie (B12), zawieszenie hydropneumatyczne czy seryjna taśma montażowa. Obecnie dostępna jest gama modeli osobowych, od małych C1, C3, C4, C5 i C6 (niektóre w wersji Picasso) po większe modele jak Nemo Combi, Grand 4 Pizasso, Berlingo, C-Crosser czy największy Jumpy Combi.
